2、故障处理措施

(1)加工中心手臂旋转75度，抓主轴和刀套上的刀具，动作到位后旋转180度，换刀位置上升分别插刀，手臂再复位、刀套上。手臂75度、180度旋转，换向由5ED-IONl8F电磁阀控制。

(2)着重检查手臂旋转系统执行元器件成为必要的工作。

(3)观察75度、180度手臂旋转或不旋转时液压缸伸缩对应气液转换各油标升降、高低情况，观察左右配对的气液转换器，左边呈上限右边就呈下极限。

(4)拆卸加工中心机械手液压缸，解体检查，发现活塞支承环O形圈均有直线性磨损，已不能密封。液压缸内壁粗糙，环状刀纹明显，精度太差。更换上80缸筒，重装调整后故障消失。

3.刀库

当我们编写好数控程序，调试好主轴转速，接下来就要开始加工作业了。加工中心的作业部件也该闪亮登场，那就是刀库。刀库是加工中心存放刀具的容器，而刀具是直接对工件进行钻、铣、切削操作的部分。常见的刀库分类为圆盘式刀库和斗笠式刀库。刀库的价格差异体现在刀具数量和换刀速度上，圆盘式刀库配有机械手，能在三秒左右完成换刀操作，也称为机械手刀库，价格要高于斗笠式刀库。

二、气路控制系统部分：变频机械手设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。

自从机械手由20世纪60年代初期诞生到现在，经历了几代人的不懈努力与研究，并且随着科学技术的不断发展及核心组件的不断更新换代，对机械手技术的研究不断深化并取得了突破性的进展。为了满足各行各业的生产需求，能够适应不同的作业要求及功能的机械手现已成为当今社会对机械手技术研究的热点方向，生产出了一大批具有各式各样功能的机械手产品，受到了人们的普遍欢迎。