1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸
功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)
---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0
---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0
---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0
---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0
---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0
---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0
---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0
---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0
该切换功能可以：● 在伺服锁定时增加增益和在旋转时减少增益以降低噪音。● 在调节时增加增益以缩短停止调节时间。● 由于负载惯量比在停止状态下变化较多（如：高负载安装于支架上），通过外部信号（G-CHANGE）在两组增益间进行切换可以保证伺服系统的稳定性。增益切换模式选择总共有五个增益切换模式可选：● 禁止增益切换● 通过数字量输入信号（G-CHANGE）的增益切换● 通过位置偏移的增益切换● 通过位置设定频率的增益切换● 通过实际速度的增益切换通过参数 p29130 可以选择其中的一种：参数 参数值 描述p29130 0（默认值）禁止增益切换功能。仅组增益有效，速度控制器 PI 到 P 的切换功能使能。
1 通过数字量输入信号（G-CHANGE）的增益切换。当 G-CHANGE 为 0 时，选择组增益；当 G-CHANGE 为 1 时，选择第二组增益。2 通过位置偏移的增益切换。在位置控制模式下，增益切换取决于位置偏移。 当位置偏移小于预设值时，选择组增益；否则选择第二组增益。优化9.8 增益切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6296 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数 参数值 描述3 通过位置设定频率的增益切换。在位置控制模式下，增益切换也取决于位置设定频率。
当位置设定频率小于预设值时，选择组增益；否则选择第二组增益。4 在速度控制模式下，增益切换取决于实际速度。 当实际速度小于预设值时，选择组增益；否则选择第二组增益。9.8.1 通过数字量输入信号（G-CHANGE）的增益切换DI 设置● 位置控制模式信号 设置 描述G-CHANGE 0 选择组增益。1 选择第二组增益。● 速度控制模式信号 设置 描述G-CHANGE 0 选择组增益。1 选择第二组增益。参数设置（p29130 = 1）参数 取值范围 默认值 单位 描述p29110[0] 0.00 至300.00视电机而定 1000/min位置环增益 1p29110[1] 0.00 至300.001.00 1000/min位置环增益 2p29120[0] 0
至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1 优化9.8 增益切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 297参数 取值范围 默认值 单位 描述p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数时序图说明当脉冲时长短于 10 ms 时，无反应。
9.8.2 通过位置偏移的增益切换参数设置（p29130 = 2）参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 视电机而定 1000/min位置环增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min位置环增益 2p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2优化9.8 增益切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6298 操作说明,